Traditionell ist das Waffentraining ein fester Bestandteil des Aikido-Trainings. Geübt wird mit Holzwaffen: Bokken (Schwert), Jo (Stock) und Tanto (Messer).
Da sich die Grundbewegungen im Aikido aus Schwerttechniken ableiten, gründen sie auf derselben Bewegungsmechanik. O Sensei Ueshiba studierte jahrelang eingehend Kenjutsu. Meister wie Morihiro Saito entwickelten seine Waffenformen eigens dafür weiter, um die Grundidee des Aikidos und seiner Prinzipien und Techniken zu vermitteln. Das Aikiken hat eine zentrale Bedeutung für das Verständnis der Bewegungsschule im Aikido:
Beim Üben mit dem Bokken erlernte Abläufe können auf waffenlose Techniken übertragen werden. Die Waffe verdeutlicht den Übenden entscheidende Faktoren wie Abstand, Winkel, Krafteinleitung usw., dadurch wird das Verständnis für die Bewegungsmechanik der einzelnen Techniken verbessert. Des Weiteren werden Präzision, Reaktionsfähigkeit und Schnelligkeit geschult, bei Partnerformen in "Endlosschleifen" außerdem das Rhythmusgefühl, d.h. sich auf die Kraft, Beschleunigung, Position des Partners einzustellen. Durch Katas – feste Abläufe von mehreren Techniken, die allein oder mit Partner(n) durchlaufen werden – werden Waffengrundtechniken geübt, Einzeltechniken verknüpft und verinnerlicht.
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